В соответствии с ч. 1 ст. 31 Уголовного кодекса Российской Федерации добровольным отказом от преступления признается прекращение лицом приготовления к преступлению либо прекращение действий (бездействия), непосредственно направленных на совершение преступления, если лицо осознавало возможность доведения преступления до конца.

Таким образом добровольный отказ возможен не в любой момент,
а только до начала выполнения объективной стороны, то есть на стадии приготовления к преступлению или покушения на преступление.

Добровольность означает, что лицо по собственному желанию сознательно прекращает начатое преступление, мотивы отказа,
для признания его добровольным уголовно-правового значения не имеют.

Не может быть признан добровольным отказ, который вызван невозможностью дальнейшего продолжения преступных действий вследствие причин, возникших помимо воли виновного (например, задержание лица в процессе совершения преступления).

В случае если лицо добровольно и окончательно отказалось
от доведения преступления до конца, оно не подлежит уголовной ответственности. 

Однако если приготовительные действия образуют иной самостоятельный состав преступления, лицо, не подлежащее ответственности за преступление, к которому готовилось и от доведения которого до конца добровольно отказалось, подлежит уголовной ответственности за преступление, признаки которого содержатся
в фактически совершенных им действиях.